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工业机械手的组成结构是?

作者: 极速PK拾发布时间:2019-10-03 11:22

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  展开全部工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业,▼▲或是危险、恶劣环境下的作业。机器人一般由驱动装置、执行机构、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。

  驱动装置。是驱使执行机构运动的机构,按照控制系统发出的指令信号,•☆■▲借助于动力元件使机器人进行动作。工业机器人输入的是电信号,○▲输出的是线、角位移量。如辉科机械手使用的驱动装置主要是电力驱动装置,如步进电机、伺服电机等,△▪️▲□△此外也有采用液压、气动等驱动装置。

  执行机构。即机器人本体,◇•■★▼其臂部一般采用空间开链连杆机构,其中的运动副(转动副或移动副)常称为机器人高科技产物(18张)关节,关节个数通常即为机器人的自由度数。☆△◆▲■★-●△▪️▲□△▽根据关节配置型式和运动坐标形式的不同,机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、▼▼▽●▽●极坐标式和关节坐标式等类型。

  控制系统。一种是集中式控制,即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散(级)式控制,即采用多台微机来分担机器人的控制,▲●…△如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时,口▲=○▼★▽…◇主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算,并向下级微机发送指令信息;作为下级从机,★△◁◁▽▼各关节分别对应一个CPU,进行插补运算和伺服控制处理,实现给定的运动,并向主机反馈信息。●

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